大禹海水中吊装插销要准确进入锥形喇叭口内如何定位

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1. 吊装设备用缆绳吊着插销,移动到水面以上,在插销上安装有发射传感器,也叫做水下通讯模块,编号是 D。

2. 水下喇叭口周围一圈上有 3 个超声波换能器,编号分别是 A,B,C。其中 B 是水下通讯模块。水下通讯模块在空气中无法工作,只有在水中才能工作。编号分别 A,B,C 所对应的电路在主机中,主机电路板可以放在现场水下用户的设备中,通过电缆连接。

通讯模块 D 是固定在插销上的,通过电池供电,电路也在通讯模块内。

主机计算出插销的相对喇叭口的距离和角度后,通过 RS485 接口跟外界传输。

超声波换能器

3. 当插销进入水中,水下通讯模块才能正常工作。

超声波换能器

4. 假设插销现在已经在水中,那么喇叭口周围一圈中的通信模块 B 发射超声波信号,经过水中的传播到达通信模块 D,通信模块 D 接收到 B 发射的信号之后,返回一个超声波信号,这个时候三个超声波换能器 A,B,C 就能够接收到信号。根据 A,B,C3 个换能器接收到通信模块 D 发出的信号的时间差,就可以计算出 LBD、LAD、LCD 三个距离。根据 LAB、LBC 的距离,就可以计算出∠ABD 和∠DBC,这样就可以计算出 D 的距离和位。

这里的定位是知道一个水中三维空间的位置。

超声波换能器

通讯模块 D

供电方式:电池供电

电池类型:一次性锂电池

电池容量:12V 34AH

连续工作下电压和电流:直流 12V 150mA

耐压:最大水深 100 米

外壳材质:ABS+PC

防护等级:100 米水深的 IP68

输出信号:无 485 输出

超声波频率:暂定 30~45Khz 之间

超声波传播方向:水平开角 360°;垂直开角 40°

配套电缆长度:无

防腐要求:耐海水腐蚀 1000 天

防爆要求:非防腐

整机重量:待定

       原文标题 : 大禹海水中吊装插销要准确进入锥形喇叭口内如何定位

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